[汽車之家 新鮮技術解讀] 相信大家對于自動駕駛技術并不陌生，越來越多的主機廠、互聯網公司以及零部件供應商參與其中，使得這一市場快速發展，其也被各大廠商列為未來戰略級的規劃。而在我們日常參與度很高的公共出行巴士領域，自動駕駛的應用情況如何呢？ 今天我們就從宇通客車的自動駕駛智聯巴士上一探究竟。
作為國內領先的客車生產商，宇通客車最早在2013年初開始研發自動駕駛技術，在2015年完成了第一代自動駕駛系統的研發，并完成了自動駕駛客車在開放性道路的路試，而今天我們體驗的就是它的具備L4級別的智能網聯mini巴士。
| 宇通客車自動駕駛發展歷程 | |
| 時間 | 事件成就 |
| 2013年3月 | 開始研發自動駕駛技術 |
| 2015年8月 | 完成第一代自動駕駛技術，并在開放性道路進行了路試 |
| 2016年初 | 研發第二代自動駕駛技術，優化決策算法，在12月份的北京進行了超過百天的可靠性運營 |
| 2017年 | 開始研發產業化自動駕駛系統 |
| 2018年5月 | 展示第三代自動駕駛系統的10米客車園區通勤車 |
| 2019年3月 | L4級別的宇通智能網聯巴士亮相并對外開放試乘 |
除了今天我們要介紹的這款5米長的mini巴士外，宇通客車2018年就在其位于鄭州市的新能源廠區內實現了10米長具備自動駕駛技術大巴的固定環線道路運營，并將其作為廠區內的通勤車使用。
傳感器來為車輛感知
在目前的乘用車市場中，已經有不少配備L2級智能輔助駕駛的產品，它能夠為車輛的加減速和方向盤等多項操作提供一定的協助。而到了更高級別的L4則會實現高度自動化，其可以在限定的道路和環境下由無人駕駛系統完成所有的操作，進一步解放駕駛人員，讓車輛自己來完成。
我們眼前的這輛巴士上安裝了眾多的感應器，其中包括激光雷達，攝像頭、毫米波雷達等。這些雷達共同組成了這臺巴士的感官系統。它能夠收集車輛四周的障礙物的信息，為自動駕駛系統做出車輛的控制決策提供依據。
激光雷達通過發射激光束來探測周圍環境，車載激光雷達普遍采用多個激光發射器和接收器，宇通智聯巴士上配備的16線激光雷達可以每秒產生30萬個點來建立三維點云圖，從而達到實時環境感知的目的，自動駕駛系統根據這些信息來避免與周圍的障礙物發生碰撞。
目前這臺5米長的mini巴士可以實現巡線行駛、自主避障、車路協同、路口通行、自主換道、精準進站、自主跟車以及緊急車輛避讓（如消防車、警車等），該車目前基本能夠覆蓋園區的常態化接駁，未來宇通客車的自動駕駛車輛還會覆蓋到大型的機場擺渡車以及BRT快速公交等應用場景。未來還將實現高速場景，最終實現復雜度最高的日常開放性道路行駛，達到全部場景的自動駕駛。
而在精度導航方面，宇通智聯巴士采用的是RTK載波相位差分技術，能夠實時的提供觀測點在指定坐標系里的三維定位結果，其最常見的應用在我們的測繪工作中。此外其還通過視覺系統以及激光雷達等來為車輛的定位提供安全冗余。
此外我們還對宇通自動駕駛智聯巴士進行了簡單的體驗，諸如避障、紅綠燈路口等都能夠順利的通過。體驗全程車輛均以最高20km/h的速度行駛，在制動時會和大多數采用自動駕駛技術的車輛一樣，更多的運用多次的點剎來進行預減速，上面的視頻為對于施工道路的識別變道，來完成躲避動作的體驗。
總結：
相比人們熟悉的乘用車市場，對我們未來生活同樣有著很大影響的公共出行領域同樣是我們關注的重點。從宇通自動駕駛智聯巴士來看，我們也看到了目前國內主流客車廠商的發展水平。未來我認為最先投放市場的正是像宇通5米mini巴士這樣的擺渡車，它們日常會在路況相對簡單的封閉園區內行駛，這種自動駕駛擺渡車輛的安全系數也比較高，普及起來會比那些在復雜道路行駛的自動駕駛的汽車要更容易一些。（文/圖/攝 汽車之家 劉東）